固定から微動へ

　建物とかで、固定されている物は、頑丈に造らなくては、地震の時に倒れてしまう。ただ、どんなに頑丈に造っても、想定外の力が加われば倒れてしまう。最初っから倒れていれば、倒れることはない。だからといって、本当に倒れているわけじゃない。ちゃんと立っていることはできる、ただ倒れ続けているだけなのだ。
　これは、動くことが前提となる生き物には、さらに顕著に現れる。固定せず、微動し続けることによって平衡を維持し、動くことも止まることもできるようになっている。そんな機能をモデル化し、設計・製作してみたのが、平衡機能制御システムだったりする。
　球体に錘を４個搭載し、モータで錘を独立させて移動させることで、重心移動による駆動制御をおこなう形態としている。平面上の移動と３次元上での機体の平衡維持が、一応可能なように設計・製作することまでは今年できたようである。
　もっとも、センサからの信号はいまだ処理段階に入ってないし、バッテリの容量が大きいと重くて大きくなるので、モータの駆動時間等についても課題が多いし、色々難題は抱えているものの、なんとかかんとか出来上がったことは出来上がった。

　もっとも、センサからの信号はいまだ処理段階に入ってないし、バッテリの容量が大きいと重くて大きくなるので、モータの駆動時間等についても課題が多いし、色々難題は抱えているものの、なんとかかんとか出来上がったことは出来上がった。
　ま、実機の完成には、未だ果てしない感じがしてしまうものの、なんだかんだと私的にはちょこっとづつ完成に近づいているのが嬉しいのだか、この研究は今年で終わりになってしまうみたいである。課題テーマを好き勝手に選べないのは、東京校とういうところは研究なんかしちゃ駄目な組織立ったりするので、まぁ仕方ないのから、いつか手がけることが出来ればいいなぁ・・・そろそろ論文くらい書けるようになるのになぁ・・・sigh