« mindstormsNXTをLabVIEWで動かす 第4回補足 | Main | 総合的ものづくり?≒Model Based Design? »

November 08, 2010

mindstormsNXTをLabVIEWで動かす 第5回

 簡易的に倒立振子を造ってみました。
 まぁ、面倒なのは、ジャイロが一定期間でリセット状態になるため、傾いた状態が持続するとジャイロの値がリセットされる。この状態が、問題となって倒立状態の維持を難しくしている。解決するためには、左右の角度データを常に同じ角度で維持するプログラムを追加することで達成される。ジャイロは数値がそれほど精度が高くないみたいで、倒立の維持はP制御だけでも良いが、左右のモータが持っている左右差を調整することを含めて、左右の角度データを常に維持するプログラムには、P制御だけだと厳しくて、簡易的にでもPI制御にする必要がある。
 ただ、適当にブロック並べて造ったので、演算自体はかなりいい加減であるが、とりあえず立たせることはできたなぁ・・・

Nxt_et01
数値等は、まぁこんなもん程度の調整です。基本的なviの構成は、倒立と左右差を並列で動作させることでしょうかね。
 今回のロボットは、ETロボコン2010用のロボットです。

« mindstormsNXTをLabVIEWで動かす 第4回補足 | Main | 総合的ものづくり?≒Model Based Design? »

Comments

倒立振子をLabVIEWを用いて作ろうと思っているのですがなかなかうまくいきません。
そこでこのページのプログラムを参考にしたいのですが、「ページが見つかりません」となってしまい見ることができません。
そこで、この載せている画像ファイルを送っていただけないでしょうか?よろしくお願いします。

僕もLabVIEWを使って倒立振子を作ろうとしているのですが、なかなかうまくいきません。
そこで、このページに載せてある画像のプログラムを参考にさせていただきたいのですが、「ページが表示できません」となってしまい見ることができません。
ですので、よければこの画像をいただけませんか?よろしくお願いします。

 演算が現状非公開なのは、実用上で使えないからです。スミマセン
 mindstormsNXT上で稼働するLabVIEWのタイミングだと、4msecのタイミングで稼働させることができません。演算式を別途作成しないとダメなようです。

そうなんですか。残念です。
なんとか自分で頑張ってみます、ありがとうございました。

参考にならず、申し訳ありません。

あれから頑張ってみましたが、どうも立たせることすらできません。
プログラムの流れだけでも教えていただけませんか?

頑張ってみましたが全然うまくいきません。
成田先生のプログラムを参考にさせていただけませんか?

Post a comment

Comments are moderated, and will not appear on this weblog until the author has approved them.

(Not displayed with comment.)

TrackBack


Listed below are links to weblogs that reference mindstormsNXTをLabVIEWで動かす 第5回:

« mindstormsNXTをLabVIEWで動かす 第4回補足 | Main | 総合的ものづくり?≒Model Based Design? »

May 2021
Sun Mon Tue Wed Thu Fri Sat
            1
2 3 4 5 6 7 8
9 10 11 12 13 14 15
16 17 18 19 20 21 22
23 24 25 26 27 28 29
30 31          

Recent Trackbacks

Categories

  • つぶやき
  • コラム
  • スポーツ
  • トピック
  • ニュース
  • パソコン・インターネット
  • 日記・コラム・つぶやき
  • 書籍・雑誌
無料ブログはココログ